成果案例：高速三维裹包机运动控制系统的研发

三维裹包机在制药厂往往作为流水线中的最后一道工序，其上游设备有药粒机、泡罩机、药板包装机、装盒机，目前泡罩机、药板包装机、装盒机都已经有相应的高速方案，整体的自动化水平都比三维裹包机要高，因此三维裹包机的自动化程序已经深深影响整个流水线的产能。

随着科学技术的不断发展进步，市场对于包装技术和包装设备的自动化水平都提出了新的要求。目前新冠疫情的防治工作日趋常态化，药品包装机械竞争日趋激烈，而高度自动化、智能化、多功能、高效率、低消耗的包装设备越来越受到行业的青睐。针对药品包装领域对新型三维裹包机的应用需求，我们进行新型三维裹包机系统的研发，提高其的自动化水平，到达提升生产线自动化水平的目的，满足市场要求。

1）多包材包装，通过配合色标传感器，结合电子凸轮实现多种包材的包装，例如透明膜和色标膜。

2）包装的高精度，利用伺服的扭矩控制技术，结合张力传感器，保证膜的张紧程度稳定，从而保证切标的高精度，确保袋长误差保证在1mm内。

3）原三维裹包机为间隙性包装机，受制于机械结构，一般包装速度为25包/分钟左右，目前新型三维裹包机实际控制能力高达100包/分钟，已经远远超过市场上同类型三维裹包机。

1）电子凸轮技术，是通过DSP的相位检测模块不断读取主虚轴电机的位置和速度，根据主虚轴的位置和速度分别计算出刀轴、膜轴、底折轴、侧折轴、顶杆轴相对应的速度和位置从而实现六轴凸轮曲线对应关系。

2）触摸屏技术，三维裹包机的触摸屏与PLC配合使用，用以设定生产工艺参数，检测设备在各种情况下运行状态，同时保存生产设备的生产历史，故障信息等。

3）张力控制技术，通过特定的张力传感器实时采集莫得张力，通过采集的张力来影响膜的张力轴伺服，最终通过控制张力轴伺服扭矩，保证包装膜不出现较大的震荡，膜的松紧程度稳定，从而保证切点准确。